Cavaleiros do Zodíaco estreou na Manchete em 1º de setembro de 1994, só sendo interrompida em 12 de setembro de 1997. Em 1º de janeiro de 1998 voltou a ser exibida, e foi suspensa no final do mesmo ano durante a crise pela qual passava a emissora, o que culimnou no arrendamento dos horários da programação.
A série foi responsável pelo retorno da Manchete aos grandes sucessos junto à garotada. Órfãos de Jaspion, Changeman e demais seriados do gênero Tokusakus, somados aos telespectadores mais novos, não desgrudaram da TV e se divertiram com eessa nova onda de seriados japoneses, agora pertencentes ao gênero dos Animes (animações, desenhos animados).
"Cavaleiros" virou logo mania nacional e durante os dois primeiros anos manteve uma audiência média na casa dos 16 pontos, garantindo o segundo lugar isolado de audiência nas suas duas exibições diárias. A série ia ao ar pela manhã, dentro do Dudalegria, e era reprisada no final da tarde, no Clube da Criança. Com a extinção desses dois programas, manteve seus horários originais, mas como um programa solo na grade de programação. Ia ao ar às 10h15 e 18h15, casa seção com 45 minutos de duração.
Em 1994 e 1995 foi era o programa de maior audiência da Manchete. Foi fundamental para a repopularização da grade da emissora. Deu origem a outras séries do gênero, entre elas, Shurato, Samurai Warriors, Sailor Moon, Yu Yu Hakushô e Super Campeões.